КОРЗИНА
магазина
8 (499) 500-14-56 | ПН. - ПТ. 12:00-18:00
ЛЕСНОРЯДСКИЙ ПЕРЕУЛОК, 18С2, БЦ "ДМ-ПРЕСС"

Мотор-редуктор с управляющим контроллером, FLASH-I2C



Общие сведения:

Модуль - Мотор-редуктор с управляющим контроллером, I2C-flash - является устройством состоящим из коллекторного двигателя с редуктором и платы управления, подключаемой к шине I2С.

Модуль относится к серии «Flash», а значит к одной шине I2C можно подключить более 100 модулей, так как их адрес на шине I2C (по умолчанию 0x09), хранящийся в энергонезависимой памяти, можно менять программно.

Модуль можно использовать для управления подвижными механизмами (машины, танки, тракторы), а так же для управления роботами и станками.

Модуль выполнен в двух вариантах - с энкодером и без энкодера


Без энкодера С энкодером



Управление скоростью, ШИМ

Управление скоростью, м/c, обороты/c

Остановка по заданному времени

Остановка по заданному расстоянию

Остановка по заданному кол-ву оборотов вала

Получение пройденного пути

Функции setSpeed(), getSpeed(), setStop() и getSum(), вызванные с параметрами MOT_RPM, MOT_M_S, MOT_MET и MOT_REV поддерживаются только модулем с установленным энкодером.

Видео:

Редактируется ...

Спецификация:

  • Напряжение питания логики: 5 В (номинально), или 3,3 В.
  • Диапазон напряжений мотора поддерживаемый драйвером: 2,7 В ... 12 В.
  • Максимальный ток мотора поддерживаемый драйвером: до 3 А (пиковый ток до 4 А).
  • Драйвер оснащён защитой от перегрева и перегрузки по току.
  • Интерфейс: I2C.
  • Скорость шины I2C: 100 кбит/с.
  • Адрес на шине I2C: устанавливается программно (по умолчанию 0x09).
  • Уровень логической 1 на линиях шины I2C: Vcc.
  • Рабочая температура: от -20 до +70 °С.
  • Габариты: 45 х 40 мм.
  • Вес: 32 г.

Подключение:

Перед подключением модуля ознакомьтесь с разделом "Смена адреса модуля на шине I2C" в данной статье.

На плате модуля расположен разъем из 4 выводов для подключения к шине I2C.

  • SCL - вход/выход линии тактирования шины I2C.
  • SDA - вход/выход линии данных шины I2C.
  • 5V - вход питания +5 В (номинально), или 3,3 В.
  • GND - общий вывод питания (соединён с выводом питания мотора -VMOT).

А так же разъем из 2 выводов для подачи питания на мотор через драйвер модуля.

  • +VMOT - вход питания мотора от +2,7 В до +12 В.
  • -VMOT - общий вывод питания (соединён с выводом GND).

Модуль удобно подключать 2 способами, в зависимости от ситуации:

Способ - 1: Используя провода и Piranha UNO

Используя провода «Папа — Мама», подключаем  напрямую к контроллеру Piranha UNO.

Вывод Arduino Вывод модуля
SDA (A4)
SDA
SCL (A5)
SCL
5V 5V
GND GND

Способ - 2: Используя провода и Shield

Используя 4-х проводной шлейф, к  Trema Shield, Trema-Power Shield, Motor Shield, Trema Shield NANO и тд.

Питание:

Входное напряжение питания модуля 5В (номинально), или 3,3В постоянного тока, подаётся на выводы 5V и GND.

Входное напряжение питания мотора от 2,7В до 12В постоянного тока, подаётся на выводы +VMOT и -VMOT.

Подробнее о модуле:

Модуль построен на базе двигателя GM12-N20, редуктора, микроконтроллера STM32F030F4 и драйвера DRV8833, снабжен многополюсным магнитным валом, датчиками Холла, и собственным стабилизатором напряжения. Модуль способен поддерживать заданную скорость и направление вращения вала, сверяясь с показаниями датчиков Холла. Модуль самостоятельно обрабатывает данные с датчиков и корректирует скорость. На плате модуля имеется красный светодиод информирующий об отличии реальной скорости от заданной.

Модуль позволяет:

  • Менять свой адрес на шине I2C.
  • Управлять внутренней подтяжкой линий шины I2C (по умолчанию включена).
  • Менять передаточное отношение редуктора мотора (при его замене).
  • Менять количество полюсов (одной полярности) магнитного вала (при его замене).
  • Менять борт установки мотора (левый мотор / правый мотор).
  • Задать скорость вращения вала указав количество оборотов в минуту, ШИМ в % или метры в секунду. Во всех случаях можно указывать отрицательные значения для вращения в обратную сторону.
  • Узнать отличается ли заданная скорость вращения вала от реальной, а так же указать процент отклонения при котором будет включаться красный светодиод на плате модуля.
  • Узнать текущую скорость вращения вала.
    Скорость вращения вала определяется по показаниям с датчиков Холла, даже если мотор отключён, а вал вращается по средством внешних сил.
  • Узнать количество совершённых полных оборотов вала.
    Количество оборотов вала определяется по показаниям с датчиков Холла, даже если мотор отключён, а вал вращается по средством внешних сил.
  • Остановить двигатель и/или указать тип его остановки. Двигатель может быть остановлен двумя способами: отключением мотора (свободный ход) или торможением (стопор).
    Заданный тип применяется ко всем последующим остановкам двигателя.
  • Остановить двигатель по истечении заданного количества полных оборотов вала, по истечении пройденного пути, или по истечении заданного времени.
  • Узнать о наличии ошибки драйвера (перегрузка по току, перегрев, низкое напряжение).

Специально для работы с модулем - Мотор-редуктор с управляющим контроллером, I2C-flash, нами разработана библиотека iarduino_I2C_Motor которая позволяет реализовать все функции модуля.

Подробнее про установку библиотеки читайте в нашей инструкции.

Смена адреса модуля на шине I2C:

По умолчанию все модули FLASH-I2C имеют установленный адрес 0х09. Если вы планируете подключать более 1 модуля на шину I2C, необходимо изменить  адреса модулей таким образом, чтобы каждый из них был уникальным. Более подробно о том, как изменить адрес, а также о многом другом, что касается работы FLASH-I2C модулей, вы можете прочесть в этой статье.

В первой строке скетча необходимо записать в переменную newAddress адрес, который будет присвоен модулю.  После этого подключите модуль к контроллеру и загрузите скетч. Адрес может быть от 0х07 до 0х7F.

uint8_t newAddress = 0x09;                        // Назначаемый модулю адрес (0x07 < адрес < 0x7F).
                                                  //
#include <Wire.h>                                 // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C.
#include <iarduino_I2C_Motor.h>                   // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash.
iarduino_I2C_Motor mot;                           // Объявляем объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor.
                                                  // Если при объявлении объекта указать адрес, например, mot(0xBB), то пример будет работать с тем модулем, адрес которого был указан.
void setup(){                                     //
    Serial.begin(9600);                           //
    if( mot.begin() ){                            // Инициируем работу с мотором.
        Serial.print("Найден мотор 0x");          //
        Serial.println( mot.getAddress(), HEX );  // Выводим текущий адрес модуля.
        if( mot.changeAddress(newAddress) ){      // Меняем адрес модуля на newAddress.
            Serial.print("Адрес изменён на 0x");  //
            Serial.println(mot.getAddress(),HEX );// Выводим текущий адрес модуля.
        }else{                                    //
            Serial.println("Адрес не изменён!");  //
        }                                         //
    }else{                                        //
        Serial.println("Мотор не найден!");       //
    }                                             //
}                                                 //
                                                  //
void loop(){                                      //
}                                                 //

Примеры:

В данном разделе раскрыты примеры работы с модулем по шине I2C с использованием библиотеки iarduino_I2C_Motor. Сама библиотека содержит больше примеров, доступных из меню Arduino IDE: Файл / Примеры / iarduino I2C Motor (мотор).

Запуск мотора с указанием скорости:

Пример позволяет запустить мотор указав количество оборотов в минуту.

#include <Wire.h>                                 // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C.
#include <iarduino_I2C_Motor.h>                   // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash.
iarduino_I2C_Motor mot(0x09);                     // Объявляем объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указывая адрес модуля на шине I2C.
                                                  // Если объявить объект без указания адреса (iarduino_I2C_Motor mot;), то адрес будет найден автоматически.
void setup(){                                     //
    mot.begin();                                  // Инициируем работу с мотором.
}                                                 //
                                                  //
void loop(){                                      //
    mot.setSpeed( 120, MOT_RPM); delay(5000);     // Запускаем мотор на скорости  120 об/мин и ждём 5 секунд.
    mot.setStop();               delay(5000);     // Останавливаем мотор и ждём 5 секунд.
    mot.setSpeed(-120, MOT_RPM); delay(5000);     // Запускаем мотор на скорости -120 об/мин и ждём 5 секунд.
    mot.setStop();               delay(5000);     // Останавливаем мотор и ждём 5 секунд.
}                                                 //

После загрузки данного примера, начнёт выполняться цикл состоящий из 4 действий: запуск мотора на скорости 120 об/мин на 5 секунд, остановка мотора на 5 секунд, запуск мотора на скорости 120 об/мин на 5 секунд в противоположную сторону, остановка мотора на 5 секунд.

Второй параметр функции setSpeed() указывает как задана скорость:

  • MOT_RPM - скорость задана количеством оборотов в минуту от 0 до ±32'767 об/мин.
  • MOT_PWM - скорость задана коэффициентом заполнения ШИМ от 0 до ±100.0%.
  • MOT_M_S - скорость задана в м/сек. (должен быть указан радиус колеса mot.radius).

Запуск мотора для движения на указанное расстояние:

Пример запускает мотор однократно, указав модулю самостоятельно остановить мотор после преодоления определённого расстояния.

#include <Wire.h>                                 // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C.
#include <iarduino_I2C_Motor.h>                   // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash.
iarduino_I2C_Motor mot(0x09);                     // Объявляем объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указывая адрес модуля на шине I2C.
                                                  // Если объявить объект без указания адреса (iarduino_I2C_Motor mot;), то адрес будет найден автоматически.
void setup(){                                     //
    mot.begin();                                  // Инициируем работу с мотором.
    mot.radius = 12.2;                            // Указываем радиус колеса в мм.
//  mot.setSpeed(100, MOT_RPM,  5.5, MOT_REV);    // Запускаем мотор на скорости 100 об/мин с остановкой через 5 с половиной оборотов вала.
//  mot.setSpeed(100, MOT_RPM,    2, MOT_SEC);    // Запускаем мотор на скорости 100 об/мин с остановкой через 2 секунды.
    mot.setSpeed(100, MOT_RPM, 0.05, MOT_MET);    // Запускаем мотор на скорости 100 об/мин с остановкой через 0.05 метров = 5см = 50мм.
}                                                 //
                                                  //
void loop(){                                      //
}                                                 //

Данный пример запускает мотор на скорости 100 об/мин, передав модулю условие остановки мотора.

Второй параметр функции setSpeed() указывает как задана скорость:

  • MOT_RPM - скорость задана количеством оборотов в минуту от 0 до ±32'767 об/мин.
  • MOT_PWM - скорость задана коэффициентом заполнения ШИМ от 0 до ±100.0%.
  • MOT_M_S - скорость задана скоростью движения в м/сек.

Четвёртый параметр функции setSpeed() указывает как задано условие остановки:

  • MOT_REV - условие остановки задано количеством оборотов вала от 0,01 до 167'772,15.
  • MOT_SEC - условие остановки задано временем от 0,001 до 16'777,215 секунд.
  • MOT_MET - условие остановки задано расстоянием пройденного пути в метрах.

Обратите внимание на то, что если скорость задана в м/сек (MOT_M_S) или условием остановки является расстояние пройденного пути в метрах (MOT_MET), то необходимо однократно (в коде setup) указать радиус колеса в миллиметрах (mot.radius=РАДИУС;) используемого для движения.

Остановка мотора с освобождением ротора или без такового:

Пример определяет поведение мотора при остановке. Мотор может быть остановлен двумя способами: отключением мотора (свободный ход) или торможением (стопор). Тип остановки заданный функцией setStopNeutral() применяется ко всем последующим остановкам двигателя.

#include <Wire.h>                                 // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C.
#include <iarduino_I2C_Motor.h>                   // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash.
iarduino_I2C_Motor mot(0x09);                     // Объявляем объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указывая адрес модуля на шине I2C.
                                                  // Если объявить объект без указания адреса (iarduino_I2C_Motor mot;), то адрес будет найден автоматически.
void setup(){                                     //
    mot.begin();                                  // Инициируем работу с мотором.
}                                                 //
                                                  //
void loop(){                                      //
//  Запускаем и плавно останавливаем мотор:       //
    mot.setSpeed(100.0, MOT_PWM); delay(500);     // Запускаем мотор на максимальной скорости, указав максимальное значение ШИМ = 100%.
    mot.setStopNeutral(true);                     // Указываем освободить мотор при его остановке. Ротор остановленного мотора можно вращать.
    mot.setStop();                delay(1000);    // Останавливаем мотор. Обратите внимание на то, что ротор мотора останавливается плавно.
//  Запускаем и резко останавливаем мотор:        //
    mot.setSpeed(100.0, MOT_PWM); delay(500);     // Запускаем мотор на максимальной скорости, указав максимальное значение ШИМ = 100%.
    mot.setStopNeutral(false);                    // Указываем не освобождать мотор при его остановке. Ротор остановленного мотора будет застопорен.
    mot.setStop();                delay(1000);    // Останавливаем мотор. Обратите внимание на то, что ротор мотора останавливается резко.
}                                                 //

После загрузки данного примера, мотор будет запускаться и останавливаться, но остановка мотора будет либо плавной (ротор свободно останавливается), либо резкой (ротор стопорится).

Функция setStopNeutral() не останавливает мотор, а указывает его поведение при остановке. Останавливается мотор функцией setStop().

Второй параметр функции setSpeed() указывает как задана скорость:

  • MOT_RPM - скорость задана количеством оборотов в минуту от 0 до ±32'767 об/мин.
  • MOT_PWM - скорость задана коэффициентом заполнения ШИМ от 0 до ±100.0%.
  • MOT_M_S - скорость задана в м/сек. (должен быть указан радиус колеса mot.radius).

Изменение установки мотора (мотор слева / мотор справа):

При использовании модулей для управления подвижным механизмом, например, машиной, чаще всего устанавливают два мотора слева и справа. Если при такой установке задать обоим моторам одинаковую скорость (для движения механизма по прямой), то один мотор будет двигать механизм вперёд, а второй назад. Избежать такого поведения можно отправляя скорость с разными знаками для разных моторов, а можно однократно указать тип установки моторов при помощи функции setDirection().

#include <Wire.h>                                 // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C.
#include <iarduino_I2C_Motor.h>                   // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash.
iarduino_I2C_Motor mot1(0x09);                    // Объявляем объект mot1 для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указывая адрес модуля на шине I2C.
iarduino_I2C_Motor mot2(0x0A);                    // Объявляем объект mot2 для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указывая адрес модуля на шине I2C.
                                                  // При наличии нескольких моторов на шине I2C нельзя объявлять объект без указания адреса.
void setup(){                                     //
    mot1.begin();                                 // Инициируем работу с 1 мотором.
    mot2.begin();                                 // Инициируем работу с 2 мотором.
    mot1.setDirection(true);                      // Задаём направление вращения для 1 мотора: по часовой стрелке при положительных скоростях и против при отрицательных.
    mot2.setDirection(false);                     // Задаём направление вращения для 2 мотора: против часовой стрелки при положительных скоростях и по при отрицательных.
}                                                 //
                                                  //
void loop(){                                      //
    mot1.setSpeed(120, MOT_RPM);                  // Запускаем мотор 1 на скорости  120 об/мин.
    mot2.setSpeed(120, MOT_RPM);                  // Запускаем мотор 2 на скорости  120 об/мин.
    delay(5000);                                  // Ждём 5 секунд.
    mot1.setStop();                               // Останавливаем мотор 1.
    mot2.setStop();                               // Останавливаем мотор 2.
    delay(5000);                                  // Ждём 5 секунд.
}                                                 //

Моторы, колеса которых вращаются по часовой стрелке, при положительных скоростях, устанавливают по правому борту, а против часовой стрелки, по левому.

Если моторы расположить: 1 справа, 2 слева. То при одинаковых положительных скоростях механизм будет двигаться строго вперёд, а при одинаковых отрицательных, строго назад.

Описание функций библиотеки:

В данном разделе описаны функции библиотеки iarduino_I2C_Motor для работы с модулем - Мотор-редуктор с управляющим контроллером, I2C-flash.

Данная библиотека может использовать как аппаратную, так и программную реализацию шины I2C. О том как выбрать тип шины I2C рассказано в статье Wiki - расширенные возможности библиотек iarduino для шины I2C.

Подключение библиотеки:

  • Если адрес модуля известен (в примере используется адрес 0x09):
#include <iarduino_I2C_Motor.h>  // Подключаем библиотеку для работы с модулем.
iarduino_I2C_Motor mot(0x09);    // Создаём объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, указав адрес модуля на шине I2C (0x09).
  • Если адрес модуля неизвестен (адрес будет найден автоматически):
#include <iarduino_I2C_Motor.h>  // Подключаем библиотеку для работы с модулем.
iarduino_I2C_Motor mot;          // Создаём объект mot для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_Motor, без указания адреса.
  • При создании объекта без указания адреса, на шине должен находиться только один модуль.

Функция begin();

  • Назначение: Инициализация работы с модулем.
  • Синтаксис: begin();
  • Параметры: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool - результат инициализации (true или false).
  • Примечание: По результату инициализации можно определить наличие модуля на шине.
  • Пример:
if( mot.begin() ){ Serial.print( "Модуль найден и инициирован!" ); }
else             { Serial.print( "Модуль не найден на шине I2C" ); }

Функция reset();

  • Назначение: Перезагрузка модуля.
  • Синтаксис: reset();
  • Параметры: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool - результат перезагрузки (true или false).
  • Пример:
if( mot.reset() ){ Serial.print( "Модуль    перезагружен" ); }
else             { Serial.print( "Модуль не перезагружен" ); }

Функция changeAddress();

  • Назначение: Смена адреса модуля на шине I2C.
  • Синтаксис: changeAddress( АДРЕС );
  • Параметр:
    • uint8_t АДРЕС - новый адрес модуля на шине I2C (целое число от 0x08 до 0x7E)
  • Возвращаемое значение: bool - результат смены адреса (true или false).
  • Примечание:
    • Адрес модуля сохраняется в энергонезависимую память, а значит будет действовать и после отключения питания.
    • Текущий адрес модуля можно узнать функцией getAddress().
  • Пример:
if( mot.changeAddress(0x12) ){ Serial.print( "Адрес модуля изменён на 0x12" ); }
else                         { Serial.print( "Не удалось изменить адрес"    ); }

Функция getAddress();

  • Назначение: Запрос текущего адреса модуля на шине I2C.
  • Синтаксис: getAddress();
  • Параметры: Нет.
  • Возвращаемое значение: uint8_t АДРЕС - текущий адрес модуля на шине I2C (от 0x08 до 0x7E)
  • Примечание: Функция может понадобиться если адрес модуля не указан при создании объекта, а обнаружен библиотекой.
  • Пример:
Serial.print( "Адрес модуля на шине I2C = 0x" );
Serial.println( mot.getAddress(), HEX );

Функция getVersion();

  • Назначение: Запрос версии прошивки модуля.
  • Синтаксис: getVersion();
  • Параметры: Нет
  • Возвращаемое значение: uint8_t ВЕРСИЯ - номер версии прошивки от 0 до 255.
  • Пример:
Serial.print( "Версия прошивки модуля " );
Serial.println( mot.getVersion() );

Функция setPullI2C();

  • Назначение: Управление внутрисхемной подтяжкой линий шины I2C.
  • Синтаксис: setPullI2C( [ФЛАГ] );
  • Параметр:
    • bool ФЛАГ требующий установить внутрисхемную подтяжку линий шины I2C (true или false).
  • Возвращаемое значение:
    • bool - результат включения / отключения внутрисхемной подтяжки (true или false).
  • Примечание:
    • Вызов функции без параметра равносилен вызову функции с параметром true - установить.
    • Флаг установки внутрисхемной подтяжки сохраняется в энергонезависимую память модуля, а значит будет действовать и после отключения питания.
    • Внутрисхемная подтяжка линий шины I2C осуществляется до уровня 3,3 В, но допускает устанавливать внешние подтягивающие резисторы и иные модули с подтяжкой до уровня 3,3 В или 5 В, вне зависимости от состояния внутрисхемной подтяжки модуля.
  • Пример:
if( mot.setPullI2C(true ) ){ Serial.print( "Внутрисхемная подтяжка установлена." ); }
if( mot.setPullI2C(false) ){ Serial.print( "Внутрисхемная подтяжка отключена."   ); }

Функция getPullI2C();

  • Назначение: Запрос состояния внутрисхемной подтяжки линий шины I2C.
  • Синтаксис: getPullI2C();
  • Параметры: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool - ФЛАГ включения внутрисхемной подтяжки (true или false).
  • Пример:
if( mot.getPullI2C() ){ Serial.print( "Внутрисхемная подтяжка включена."  ); }
else                  { Serial.print( "Внутрисхемная подтяжка отключена." ); }

Функция setSpeed();

  • Назначение: Установка скорости.
  • Синтаксис: setSpeed( СКОРОСТЬ, ТИП СКОРОСТИ [, УСЛОВИЕ, ТИП УСЛОВИЯ ] );
  • Параметры:
    • uint8_t ТИП СКОРОСТИ - принимает одно из трёх значений:
      • MOT_RPM - скорость задана количеством оборотов в минуту.
      • MOT_PWM - скорость задана коэффициентом заполнения ШИМ.
      • MOT_M_S - скорость задана в м/сек.
    • float СКОРОСТЬ - значение зависит от указанного типа скорости.
      • Если тип скорости задан значением MOT_RPM, то скорость указывается количеством оборотов в минуту, от 0 до ±32'767.
      • Если тип скорости задан значением MOT_PWM, то скорость указывается коэффициентом заполнения ШИМ, от 0 до ±100,0%. (шаг 0,025%).
      • Если тип скорости задан значением MOT_M_S, то скорость указывается в м/сек.
    • uint8_t ТИП УСЛОВИЯ - принимает одно из тёх значений:
      • MOT_REV - условие остановки задано количеством полных оборотов вала.
      • MOT_SEC - условие остановки задано временем.
      • MOT_MET - условие остановки задано расстоянием.
    • float УСЛОВИЕ - условие остановки, значение зависит от указанного типа условия:
      • Если тип условия задан значением MOT_REV, то в качестве условия указывается количество полных оборотов до остановки, от 0.01 до 167'772.15 оборотов.
      • Если тип условия задан значением MOT_SEC, то в качестве условия указывается время до остановки, от 0,001 до 16'777,215 секунд.
      • Если тип условия задан значением MOT_MET, то в качестве условия указывается расстояние до остановки в метрах.
  • Возвращаемое значение: bool - результат установки скорости (true или false).
  • Примечание:
    • СКОРОСТЬ может быть отрицательной, знак указывает на направление вращения.
    • Если функция указана без параметров УСЛОВИЕ и ТИП УСЛОВИЯ, то мотор будет запущен на указанной скорости, пока не будет остановлен функцией setStop().
    • Если функция указана с параметрами УСЛОВИЕ и ТИП УСЛОВИЯ, то мотор будет остановлен модулем самостоятельно, по истечении указанного условия остановки.
    • Если в качестве типа скорости указано значение MOT_M_S (скорость в м/сек) или в качестве типа условия остановки указано значение MOT_MET (расстояние в метрах), то до обращения к данной функции должен быть указан радиус колеса mot.radius=РАДИУС;. Радиус указывается в мм, его можно указать однократно в коде setup().
    • Если скорость задана не значением ШИМ, то пока мотор не достигнет указанной скорости, на плате модуля будет светиться красный светодиод, а функция getError() будет возвращать ошибку скорости MOT_ERR_SPD.
    • Задавать скорость через ШИМ удобно в тех случаях, когда мотор требуется запустить в процентах от его максимальной скорости.
    • Если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла, тогда:
      • Установка скорости с параметром MOT_RPM или MOT_M_S будет проигнорирована.
      • Условие остановки с параметром MOT_REV или MOT_MET будет проигнорировано.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
mot.setSpeed(60,   MOT_RPM);                // Запускаем мотор на скорости 60 об/мин.
mot.setSpeed(60,   MOT_RPM, 0.1, MOT_MET);  // Запускаем мотор на скорости 60 об/мин с остановкой мотора через 0.1 метра.
mot.setSpeed(60,   MOT_RPM, 3.5, MOT_REV);  // Запускаем мотор на скорости 60 об/мин с остановкой через 3,5 оборота вала.
mot.setSpeed(60,   MOT_RPM,   2, MOT_SEC);  // Запускаем мотор на скорости 60 об/мин с остановкой через 2 секунды.
mot.setSpeed(50.0, MOT_PWM);                // Запускаем мотор на 50%.
mot.setSpeed(50.0, MOT_PWM, 0.1, MOT_MET);  // Запускаем мотор на 50% с остановкой мотора через 0.1 метра.
mot.setSpeed(50.0, MOT_PWM, 3.5, MOT_REV);  // Запускаем мотор на 50% с остановкой через 3,5 оборота вала.
mot.setSpeed(50.0, MOT_PWM,   2, MOT_SEC);  // Запускаем мотор на 50% с остановкой через 2 секунды.
mot.setSpeed(0.01, MOT_M_S);                // Запускаем мотор на скорости 0,01 м/сек.
mot.setSpeed(0.01, MOT_M_S, 0.1, MOT_MET);  // Запускаем мотор на скорости 0,01 м/сек с остановкой мотора через 0.1 метра.
mot.setSpeed(0.01, MOT_M_S, 3.5, MOT_REV);  // Запускаем мотор на скорости 0,01 м/сек с остановкой через 3,5 оборота вала.
mot.setSpeed(0.01, MOT_M_S,   2, MOT_SEC);  // Запускаем мотор на скорости 0,01 м/сек с остановкой через 2 секунды.

Функция getSpeed();

  • Назначение: Получение реальной скорости или ШИМ.
  • Синтаксис: getSpeed( ТИП );
  • Параметр: uint8_t ТИП - тип получаемого значения:
    • MOT_RPM - получить реальную скорость количеством оборотов в минуту.
    • MOT_PWM - получить текущий коэффициент заполнения ШИМ.
    • MOT_M_S - получить реальную скорость в м/сек.
  • Возвращаемое значение: float - реальная скорость, значение зависит от запрошенного типа:
    • Если тип задан значением MOT_RPM, то функция возвращает реальную скорость количеством оборотов в минуту от 0 до ±32'767.
    • Если тип задан значением MOT_PWM, то функция возвращает текущий коэффициент заполнения ШИМ от 0 до ±100.0% (шаг 0,025%).
    • Если тип задан значением MOT_M_S, то функция возвращает реальную скорость в м/сек.
  • Примечание:
    • Скорость вращения вала определяется по показаниям с датчиков Холла, вне зависимости от того, как запущен мотор, функцией setSpeed()или его вал вращается по средством внешних сил, даже если мотор отключён.
    • Возвращаемое значение может быть отрицательным, знак указывает на направление вращения.
    • Если в качестве типа получаемого значения указано MOT_M_S (получить скорость в м/сек), то до обращения к данной функции должен быть указан радиус колеса mot.radius=РАДИУС;. Радиус указывается в мм, его можно указать однократно в коде setup().
    • Если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла, тогда функция будет возвращать 0, если её вызвать с параметром MOT_RPM или MOT_M_S.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
float i = mot.getSpeed( MOT_RPM );  // Получить реальную скорость в об/мин.
float j = mot.getSpeed( MOT_M_S );  // Получить реальную скорость в м/сек.
float k = mot.getSpeed( MOT_PWM );  // Получить текущий коэффициент заполнения ШИМ.

Функция setStop();

  • Назначение: Остановка мотора с условием или без.
  • Синтаксис: setStop( [ УСЛОВИЕ, ТИП ] );
  • Параметры:
    • uint8_t ТИП - тип условия остановки, принимает одно из тёх значений:
      • MOT_REV - условие остановки задано количеством полных оборотов вала.
      • MOT_SEC - условие остановки задано временем.
      • MOT_MET - условие остановки задано расстоянием.
    • float УСЛОВИЕ - условие остановки, значение зависит от типа условия:
      • Если тип задан значением MOT_REV, то в качестве условия указывается количество полных оборотов до остановки, от 0.01 до 167'772.15 оборотов.
      • Если тип задан значением MOT_SEC, то в качестве условия указывается время до остановки, от 0,001 до 16'777,215 секунд.
      • Если тип задан значением MOT_MET, то в качестве условия указывается расстояние до остановки в метрах.
  • Возвращаемое значение: bool - результат записи данных остановки в модуль.
  • Примечание:
    • Если функция указана без параметров, то мотор будет остановлен сразу.
    • Если функция указана с параметрами УСЛОВИЕ и ТИП, то мотор будет остановлен модулем самостоятельно, по истечении указанного условия остановки.
    • Если в качестве типа условия остановки указано значение MOT_MET (расстояние в метрах), то до обращения к данной функции должен быть указан радиус колеса mot.radius=РАДИУС;. Радиус указывается в мм, его можно указать однократно в коде setup().
    • Если в качестве условия остановки указать 0, то мотор не остановится, а ранее заданное условие того же типа будет отменено, при этом типы MOT_REV и MOT_MET приравнены.
    • Если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла, тогда
      условие остановки с параметром MOT_REV или MOT_MET будет проигнорировано.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
mot.setStop();               // Остановить мотор сразу (без условий).
mot.setStop( 0.5, MOT_MET);  // Остановить мотор через 0,5 метров пути.
mot.setStop( 3.5, MOT_REV);  // Остановить мотор через 3,5 оборота вала.
mot.setStop( 6.5, MOT_SEC);  // Остановить мотор через 6,5 секунд.
mot.setStop(   0, MOT_MET);  // Отменить заданную ранее остановку мотора по пройденному пути и количеству оборотов.
mot.setStop(   0, MOT_REV);  // Отменить заданную ранее остановку мотора по количеству оборотов и пройденному пути.
mot.setStop(   0, MOT_SEC);  // Отменить заданную ранее остановку мотора по времени.

Функция getStop();

  • Назначение: Получение значения оставшегося до остановки.
  • Синтаксис: getStop( ТИП );
  • Параметр: uint8_t ТИП - тип получаемого значения:
    • MOT_REV - получить количество оборотов вала оставшихся до остановки.
    • MOT_SEC - получить время оставшееся до остановки.
    • MOT_MET - получить расстояние оставшееся до остановки.
  • Возвращаемое значение: float - одно из значений:
    • Если тип задан значением MOT_REV, то функция возвращает количество оборотов оставшихся до остановки, от 0.01 до 167'772.15 полных оборотов.
    • Если тип задан значением MOT_SEC, то функция возвращает время оставшееся до остановки, от 0,001 до 16'777,215 секунд.
    • Если тип задан значением MOT_MET, то функция возвращает расстояние оставшееся до остановки в метрах.
  • Примечание:
    • Функция getStop() возвращает значение оставшееся до остановки мотора, заданное ранее функциями setStop()или setSpeed(), того же типа.
    • Если тип условия остановки заданный функциями setStop() или setSpeed() отличается от запрашиваемого типа, то функция возвращает значение рассчитанное с учётом текущей скорости вращения вала. Это значение может сильно отличаться от действительного, пока мотор не набрал заданную ему скорость.
    • Если запрошено расстояние оставшееся до остановки MOT_MET, то до обращения к данной функции должен быть указан радиус колеса mot.radius=РАДИУС;. Радиус указывается в мм, его можно указать однократно в коде setup().
    • Если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла, тогда функция сможет вернуть только время до остановки MOT_SEC, при том что условие остановки так же было задано функциями setStop() или setSpeed() через время MOT_SEC, иначе функция вернёт 0.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
mot.setSpeed(100, MOT_RPM, 50, MOT_REV);   //   Запускаем мотор на скорости 100 об/мин с остановкой мотора после 50 полных оборотов.
while( mot.getStop(MOT_REV) ){             //   Если до остановки ещё есть не пройденное количество оборотов.
    Serial.print( mot.getStop(MOT_REV) );  //   Выводим оставшееся оставшееся количество оборотов до остановки.
}                                          //

Функция setStopNeutral();

  • Назначение: Установка нейтрального положения при остановке мотора.
  • Синтаксис: setStopNeutral( ФЛАГ );
  • Параметр: bool ФЛАГ - указывает переводить ротор в нейтральное положение при остановке.
  • Возвращаемое значение: bool - результат применения данных.
  • Примечание:
    • Функция не останавливает мотор, а определяет его поведение при остановке.
    • Если вызвать функцию с параметром true, то при остановке мотор будет отключён, при этом ротор можно вращать, как при нейтральном положении машины.
    • Если вызвать функцию с параметром false, то при остановке мотор будет застопорен, при этом ротор будет трудно вращать.
    • Выбранное состояние мотора будет применяется ко всем последующим остановкам.
    • По умолчанию ротор можно вращать при остановке.
  • Пример:
mot.setStopNeutral(true);   // Указываем освободить мотор при его остановке. Ротор остановленного мотора можно вращать.
mot.setStopNeutral(false);  // Указываем не освобождать мотор при его остановке. Ротор остановленного мотора будет застопорен.

Функция getStopNeutral();

  • Назначение: Получение установленного поведения мотора при остановке.
  • Синтаксис: getStopNeutral();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool ФЛАГ - наличия нейтрального положения при остановке.
  • Примечание: Функция возвращает значение заданное ранее функцией setStopNeutral().
  • Пример:
bool i = mot.getStopNeutral();

Функция getSum();

  • Назначение: Получение количества совершённых оборотов или пройденного пути.
  • Синтаксис: getSum( ТИП );
  • Параметр: uint8_t ТИП - тип получаемого значения:
    • MOT_REV - получить количество совершённых оборотов вала.
    • MOT_MET - получить пройденное расстояние.
  • Возвращаемое значение: float - количество совершённых оборотов или пройденный путь:
    • Если тип задан значением MOT_REV, то функция возвращает количество совершённых оборотов с момента их сброса, от 0.01 до 167'772.15 полных оборотов.
    • Если тип задан значением MOT_MET, то функция возвращает пройденный путь с момента его сброса в метрах
  • Примечание:
    • Функция getSum() возвращает количество совершённых оборотов или пройденный путь с момента их сброса функцией delSum().
    • Количество совершённых оборотов и пройденный путь определяются по показаниям с датчиков Холла, вне зависимости от того, как запущен мотор, функцией setSpeed() или его вал вращается по средством внешних сил, даже если мотор отключён.
    • Если запрошен пройденный путь MOT_MET, то до обращения к данной функции должен быть указан радиус колеса mot.radius=РАДИУС;. Радиус указывается в мм, его можно указать однократно в коде setup().
    • Функция не будет работать если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
float i = mot.getSum( MOT_REV );  // Получить количество совершённых полных оборотов вала.
float j = mot.getSum( MOT_MET );  // Получить пройденный путь в метрах.

Функция delSum();

  • Назначение: Сброс количества совершённых оборотов и пройденного пути.
  • Синтаксис: delSum();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сброса совершённых оборотов и пройденного пути.
  • Примечание:
    • Функция сбрасывает количество совершённых оборотов и пройденного пути, которые можно получить функцией getSum().
    • Сброс количества совершённых оборотов и пройденного пути так же осуществляется обращением к функциям setStop() или setSpeed() вызванным с параметром MOT_REV или MOT_MET.
  • Пример:
mot.delSum();  // Сбросить количество совершённых оборотов и пройденный путь в 0.

Функция setDirection();

  • Назначение: Установка направления вращения вала.
  • Синтаксис: setDirection( ФЛАГ );
  • Параметры:
    • bool ФЛАГ - флаг вращения вала в прямом направлении.
      • Если ФЛАГ установлен, то при положительных скоростях вал будет вращаться по часовой стрелке, а при отрицательных скоростях, против часовой стрелки.
      • Если ФЛАГ сброшен, то при положительных скоростях вал будет вращаться против часовой стрелки, а при отрицательных скоростях, по часовой стрелке.
  • Возвращаемое значение: bool - результат применения настройки.
  • Примечание:
    • Функцию удобно использовать при установке моторов на подвижные механизмы, слева и справа. Если не обращаться к функции setDirection() и задать двум моторам одинаковую скорость функцией setSpeed(), то один мотор будет двигать механизм вперёд, а второй назад. Механизм будет разворачиваться на месте, как танк.
    • Если для правого мотора вызвать функцию setDirection(true), а для левого мотора setDirection(false), то задав положительную скорость обоим моторам, они будут двигать механизм в прямом направлении, а при отрицательных скоростях в обратном.
    • Функцию достаточно однократно вызвать в коде setup() для каждого мотора.
    • По умолчанию установлено прямое направление вращения вала.
  • Пример:
mot1.setDirection(true);  // Задаём прямое   направление вращения. Вращение по ч.с. при положительных скоростях.
mot2.setDirection(false); // Задаём обратное направление вращения. Вращение против ч.с. при положительных скоростях.

Функция getDirection();

  • Назначение: Получение направления вращения вала.
  • Синтаксис: getDirection();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: bool - ФЛАГ вращения вала в прямом направлении.
    • Если ФЛАГ == 1, то при положительных скоростях вал будет вращаться по часовой стрелке, а при отрицательных скоростях, против часовой стрелки.
    • Если ФЛАГ == 0, то при положительных скоростях вал будет вращаться против часовой стрелки, а при отрицательных скоростях, по часовой стрелке.
  • Пример:
if( mot.getDirection() ){ Serial.println("При положительных скоростях вал вращается по ч.с.");}
else                    { Serial.println("При положительных скоростях вал вращается против ч.с.");}  

Функция getError();

  • Назначение: Получение наличия ошибки модуля.
  • Синтаксис: getError();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: uint8_t - может принимать следующие значения:
    • 0 - модуль работает без ошибок.
    • MOT_ERR_SPD - ошибка скорости.
      Ошибка возникает при отличии реальной скорости от заданной функцией setSpeed()с параметром MOT_RPMили MOT_M_S.
    • MOT_ERR_DRV - ошибка драйвера.
      Ошибка возникает при перегрузке по току, перегреве чипа и при низком напряжении Vmot.
  • Примечание:
    • При наличии двух ошибок MOT_ERR_SPD и MOT_ERR_DRV, будет возвращена первая.
    • Если на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле нет датчиков Холла, тогда в качестве ошибки можно получить только ошибку драйвера MOT_ERR_DRV.
    • Проверить наличие магнита и датчиков Холла можно функцией getMagnet().
  • Пример:
uint8_t i = mot.getError();  // Получить ошибку модуля.

Функция getVoltage();

  • Назначение: Получение номинального напряжения электродвигателя.
  • Синтаксис: getVoltage();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: float - номинальное напряжение питания мотора в Вольтах.
  • Примечание:
    • Функция возвращает напряжение на которое рассчитан электродвигатель установленный в модуле, а не текущее напряжение на нём.
    • Возвращаемое значение можно изменить функцией setVoltage(), до отключения питания или перезагрузки модуля. Но это не изменит номинальное напряжение мотора.
    • Если обратиться к функции setVoltage() указав любое значение, то функция getVoltage() будет возвращать не номинальное напряжение питания мотора, а указанное вами значение, до отключения питания или перезагрузки модуля.
  • Пример:
float i = mot.getVoltage();  // Получить напряжение на которое рассчитан мотор.

Функция getNominalRPM();

  • Назначение: Получение номинальной скорости вращения вала.
  • Синтаксис: getNominalRPM();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: uint16_t - номинальная скорость вращения от 0 до 65'535 об.мин.
  • Примечание:
    • Функция возвращает номинальную скорость вращения вала редуктора. Скорость заявленную производителем при номинальном напряжении и 100% коэффициенте заполнения ШИМ.
    • Возвращаемое значение можно изменить функцией setNominalRPM(), до отключения питания или перезагрузки модуля. Но это не изменит номинальную скорость.
    • Если обратиться к функции setNominalRPM() указав любое значение, то функция getNominalRPM() будет возвращать не номинальную скорость вращения, а указанное вами значение, до отключения питания или перезагрузки модуля.
  • Пример:
uint16_t i = mot.getNominalRPM();  // Получить номинальную скорость вращения вала.

Функция getMagnet();

  • Назначение: Получение количества полюсов многополюсного магнитного вала.
  • Синтаксис: getMagnet();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: uint8_t КОЛИЧЕСТВО - значение от 1 до 255, или 0 - нет магнита.
  • Примечание:
    • Если функция вернула 0, значит на роторе мотора нет кольцевого магнита, или в модуле отсутствуют датчики Холла. По этой причине модуль не может отслеживать вращение вала, следовательно, функции: setSpeed(), getSpeed(), setStop(), getStop() и getSum() не будут работать с параметрами: MOT_RPM, MOT_M_S, MOT_MET и MOT_REV, а функция getError() не будет возвращать ошибку скорости MOT_ERR_SPD.
  • Пример:
uint8_t i = mot.getMagnet();  // Получаем сохранённое количество полюсов одной полярности.

Функция getReducer();

  • Назначение: Получение передаточного отношения редуктора.
  • Синтаксис: getReducer();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: float ОТНОШЕНИЕ - значение от 0.01 до 167'772.15.
  • Пример:
float i = mot.getReducer();  // Получаем сохранённое передаточное отношение редуктора.

Функции библиотеки используемые для настройки:

Некоторые данные указываемые / получаемые следующими функциями хранятся в Flash памяти модуля, а значит сохраняются и после отключения питания:

Функция setInvGear();

  • Назначение: Установка флагов инверсии механизма.
  • Синтаксис: setInvGear( РЕДУКТОР, МОТОР );
  • Параметры:
    • bool РЕДУКТОР - флаг инверсии вращения редуктора. Флаг должен быть установлен если вал редуктора вращается в сторону противоположную вращению ротора мотора.
    • bool МОТОР - флаг инверсии полярности мотора. Флаг должен быть установлен при обратном подключении выводов мотора, если ротор мотора вращается против ч.с.
  • Возвращаемое значение: bool - результат применения новых данных.
  • Примечание:
    • Заданные значения не сохраняются в энергонезависимую память модуля.
    • Функция может быть полезной, только при смене редуктора или мотора.
    • По умолчанию установлены значения в соответствии с типом редуктора и способа подключения мотора в модуле.
  • Пример:
mot.setInvGear(false, false); // Редуктор НЕ инвертирует направление вращения, ротор мотора вращается НЕ против часовой стрелки.
mot.setInvGear(true , true ); // Редуктор    инвертирует направление вращения, ротор мотора вращается    против часовой стрелки.

Функция getInvGear();

  • Назначение: Получение флагов инверсии механизма.
  • Синтаксис: getInvGear();
  • Параметр: Нет.
  • Возвращаемое значение: uint8_t БАЙТ - значение от 0 до 3.
    • 0 - редуктор без инверсии вращения, ротор мотора вращается по ч.с.
    • 1 - редуктор без инверсии вращения, ротор мотора вращается против ч.с.
    • 2 - редуктор с инверсией вращения, ротор мотора вращается по ч.с.
    • 3 - редуктор с инверсией вращения, ротор мотора вращается против ч.с.
  • Примечание:
    • Нулевой бит возвращаемого байта является флагом инверсии полярности мотора.
    • Первый бит возвращаемого байта является флагом инверсии вращения редуктора.
  • Пример:
bool InvReducer = mot.getInvGear() & bit(1)? 1:0; // Получаем флаг инверсии редуктора.
bool InvMotor   = mot.getInvGear() & bit(0)? 1:0; // Получаем Флаг инверсии полярности мотора.

Функция setFreqPWM();

  • Назначение: Установка частоты ШИМ подаваемого на мотор.
  • Синтаксис: setFreqPWM( ЧАСТОТА );
  • Параметр: uint16_t ЧАСТОТА - значение от 1 до 1000 Гц.
  • Возвращаемое значение: bool - результат применения новой частоты.
  • Примечание:
    • Заданное значение сохраняется в энергонезависимую память модуля, при этом модуль не сохраняет значение повторно, если оно не изменилось.
    • Функции задания скорости позволяют задавать уровень ШИМ (коэффициент заполнения) не влияя на частоту. А данная функция позволяет изменить частоту ШИМ (период следования импульсов) не влияя на уровень ШИМ.
    • Частота по умолчанию 500 Гц.
  • Пример:
mot.setFreqPWM(100);  // Задаём частоту ШИМ равную 100 Гц.

Функция setError();

  • Назначение: Установка процента максимального отклонения скорости до установки ошибки.
  • Синтаксис: setError( ПРОЦЕНТ );
  • Параметр: uint8_t ПРОЦЕНТ - значение от 1 до 100.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сохранения нового процента отклонения.
  • Примечание:
    • Заданное значение сохраняется в энергонезависимую память модуля, при этом модуль не сохраняет значение повторно, если оно не изменилось.
    • При отличии реальной скорости от заданной функцией setSpeed()с параметромMOT_RPM или MOT_M_S на плате модуля включается красный светодиод, а функция getError() начинает возвращать ошибку скорости MOT_ERR_SPD. Это происходит при отличии реальной скорости от заданной на указанный функцией setError() процент. Меняя этот процент Вы меняете поведение светодиода и функции getError().
    • Значение по умолчанию 10%
  • Пример:
mot.setError(10);  // Установить максимальное отклонение скорости до установки ошибки как 10%.

Функция setVoltage();

  • Назначение: Установка значения возвращаемого функцией getVoltage().
  • Синтаксис: setVoltage( НАПРЯЖЕНИЕ );
  • Параметр: float НАПРЯЖЕНИЕ - значение от 0,0 до 25,5.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сохранения нового значения.
  • Примечание:
    • Заданное значение не сохраняется в энергонезависимую память модуля.
    • Заданное значение не влияет на реальное номинальное напряжение мотора.
    • Значение по умолчанию зависит от типа мотора установленного в модуле.
  • Пример:
mot.setVoltage(9.2);  // Установить значение которое будет возвращать функция getVoltage() до отключения питания.

Функция setNominalRPM();

  • Назначение: Установка значения возвращаемого функцией getNominalRPM().
  • Синтаксис: setNominalRPM( СКОРОСТЬ );
  • Параметр: uint16_t СКОРОСТЬ - значение от 0 до 65'535 об.мин.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сохранения нового значения.
  • Примечание:
    • Заданное значение не сохраняется в энергонезависимую память модуля.
    • Заданное значение не влияет на реальную номинальную скорость вращения.
    • Значение по умолчанию зависит от типа мотора и редуктора в модуле.
  • Пример:
mot.setNominalRPM(1000);  // Установить значение которое будет возвращать функция getNominalRPM() до отключения питания.

Функция setMagnet();

  • Назначение: Установка количества полюсов многополюсного магнитного вала.
  • Синтаксис: setMagnet( КОЛИЧЕСТВО );
  • Параметр: uint8_t КОЛИЧЕСТВО - значение от 1 до 255, или 0 - нет магнита.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сохранения нового количества полюсов.
  • Примечание:
    • Заданное значение не сохраняется в энергонезависимую память модуля.
    • В качестве параметра указывается количество полюсов одной полярности.
    • Функция может быть полезной, только при смене магнитного вала.
    • Магнитный вал закреплён на роторе мотора возле датчиков Холла, по показаниям которого определяется скорость.
    • Если вызвать функцию с параметром 0 (указать что на роторе мотора нет магнита), то функции: setSpeed(), getSpeed(), setStop(), getStop() и getSum() не будут работать с параметрами: MOT_RPM, MOT_M_S, MOT_MET и MOT_REV, а функция getError() не будет возвращать ошибку скорости MOT_ERR_SPD.
    • Значение по умолчанию зависит от магнита установленного на ротор мотора.
  • Пример:
mot.setMagnet(7);  // Указываем что магнитный вал содержит 7 полюсов одной полярности.

Функция setReducer();

  • Назначение: Установка передаточного отношения редуктора.
  • Синтаксис: setReducer( ОТНОШЕНИЕ );
  • Параметр: float ОТНОШЕНИЕ - значение от 0.01 до 167'772.15.
  • Возвращаемое значение: bool - результат сохранения нового передаточного отношения.
  • Примечание:
    • Заданное значение не сохраняется в энергонезависимую память модуля.
    • Если указать отношение равное 1, значит редуктор отсутствует.
    • Если указать значение выше 1, значит редуктор понижающий.
    • Если указать значение меньше 1, значит редуктор повышающий.
    • Функция может быть полезной, только при смене редуктора.
    • Значение по умолчанию зависит от типа редуктора установленного в модуле.
  • Пример:
mot.setReducer(49.2);  // Указываем передаточное отношение редуктора как 1:49.2

Ссылки:




Обсуждение

Гарантии и возврат Используя сайт Вы соглашаетесь с условями